2022.10. - 2022.12., 국방과학연구소, 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소, Lie Algebra 기법을 적용한 추정 필터 라이브러리 개발

2022.07. - 2022.09., 국방과학연구소, 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소, AIS 데이터 이상 검출, 상태 추정, 분석 라이브러리 개발

2021.06. - 2022.03., 과학기술정보통신부, (재)연구개발특구진흥재단, 위치 및 자세 결정 장치 기술 기반 비대면 방역로봇 개발 및 사업화

2021.08., 해양수산부, 주식회사 마린이노텍, 하이브리드 ROV 관련 ROV의 제어 구조 설계 및 제어 모듈 설계 용역

2021.09., 해양수산부, 한국해양광학기술진흥원, 비선형 추적 필터링 라이브러리 개발 용역

2021.01. - 2021.02., 타비영리법인, 재단법인 한국조선해양기자재연구원, 추진기 고장 진단 알고리즘 개발

2019.06. - 2020.06., 중소벤처기업부, 중소기업기술정보진흥원, 이적재이송로봇 위치 검출(본 과제명:레이져가이드 방식(LGV) 이적재이송로봇)

2016.11. - 2019.10., 교육부, 한국연구재단, 융합형 수중 로봇의 위치 추정 및 다중 물체 추적

2018.11. - 2019.02., 정부출연기관, 한국항공우주연구원, UAV 공기역학모델 기반방법 적용 무인항공기 추측 항법 소프트웨어 개발

2014.01. - 2019.03., 해양수산부, 한국해양과학기술진흥원, 센서 융합과 확률적 처리에 의한 수중 위치 추정(본 과제명:수중건설로봇 공통기술 및 경작업용 ROV 기술개발)

2017.12. - 2018.05., 정부출연기관, 한국항공우주연구원, 소형 무인기의 센서 데이터를 이용한 위치 및 자세 오차 추정 시뮬레이션 개발

2017.09. - 2018.08., 산업통상자원부, 중소기업청, 추가전원 공급없이 1km 이상 표시제어가 가능한 시선유도등의 개발

2016.09. - 2018.09., 정부출연기관, 국방기술품질원, 멀티콥터위치 및 자세추정 기술 개발(본 과제명:비행시간 증가를 위한 가솔린 발전기 내장형 멀티콥터 개발)

2014.01. - 2019.03., 해양수산부,  한국해양과학기술진흥원, 수중건설로봇 공통기술 및 경작업용 ROV 기술개발(위탁-센서 융합과 확률적 처리에 의한 수중 위치 추정)

2010.07. - 2013.04., 교육과학기술부, 한국연구재단, 로봇의 자율주행 요소 기술 상용화 및 인력양성

2009.06. - 2010.05., 산업통상자원부, 중소기업청, LSV 시스템용 레이저주사 및 디스플레이 시스템 개발

2008.12. - 2009.11., 산업통상자원부, 한국산업기술평가관리원, 변위 측정을 위한 유무선 통합광센서 및 전송 시스템 개발

2007.12. - 2008.11., 교육과학기술부, 한국학술진흥재단, (07년 문제해결형 인력양성지원사업:석사 김태균) USN 환경에서 동작하는 로봇의 위치추정 알고리즘 및 모듈개발